Робототехника: Capstone

В нашей 6-недельной программе Robotics Capstone мы дадим вам возможность реализовать решение реальной проблемы на основе материалов, которые вы узнали на курсах по вашей специальности робототехника. Это также даст вам возможность использовать математические методы и методы программирования, которые исследователи используют в лабораториях робототехники.

Вы выберете одну из двух дорожек - в дорожке моделирования вы будете использовать Matlab для моделирования мобильного перевернутого маятника или MIP. Материал, необходимый для этой замковой дорожки, основан на курсах по мобильности, воздушной робототехнике и оценке. В аппаратном треке вам нужно будет приобрести и собрать комплект ровера, raspberry pi, пи-камеру и IMU, чтобы ваш ровер мог автономно перемещаться по вашей собственной среде.

Практический опыт программирования продемонстрирует, что вы приобрели основы движения, планирования и восприятия роботов, и что вы можете применять их в различных практических приложениях для решения реальных задач. Завершение главного камня лучше подготовит вас к вступлению в сферу робототехники, а также к расширяющемуся и растущему числу других карьерных путей, где роботы меняют ландшафт почти каждой отрасли.

Пожалуйста, обратитесь к нижеприведенной программе с разбивкой по неделям по каждому треку.

1 неделя

Вступление

MIP Track: использование MATLAB для динамического моделирования

AR Track: Dijkstra's и покупка набора

Тест: A1.2 Интеграция ODE с MATLAB

Задание по программированию: B1.3 Алгоритм Дейкстры на Python

2 неделя

MIP Track: контроль частичных разрядов для систем второго порядка

AR Track: сборка вездехода

Тест: отслеживание личных данных A2.2

Тест: B2.10 Демонстрация вашего готового вездехода

3 неделя

MIP Track: использование EKF для получения скалярной ориентации от IMU

AR Track: калибровка

Тест: A3.2 EKF для скалярной оценки отношения

Тест: Калибровка B3.8

4 неделя

Трек MIP: моделирование перевернутого подвижного маятника (MIP)

AR Track: разработка контроллера для вездехода

Тест: A4.2 Динамическое моделирование MIP

Одноранговое присвоение: B4.2 Программирование алгоритма следования тегу

5 неделя

MIP Track: локальная линеаризация MIP и линеаризованное управление

AR Track: расширенный фильтр Калмана для оценки состояния

Тест: A5.2 Управление балансировкой MIP

Одноранговое присвоение: B5.2 Расширенный фильтр Калмана для оценки состояния

6 неделя

MIP Track: планирование движения обратной связи для MIP

AR Track: интеграция

Тест: A6.2 Устойчивый к шумам контроль и планирование для MIP

Задание с одноуровневой оценкой: B6.2 Завершение работы над автономным вездеходом